《机械工程学报》首届高影响力论文系列报道（四）

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《机械工程学报》首届高影响力论文暨2018年重点刊登方向发布会于2017年11月13日在山东济南南郊宾馆成功召开。本次活动由中国机械工程学会和《机械工程学报》编辑部共同主办，由山东大学机械工程学院承办。

今天为您呈现的是第篇四获奖论文，喜欢的朋友敬请预先收藏。

四

当前中国机构学面临的机遇

刘辛军    谢福贵    汪劲松 

作者代表：刘辛军

出生年月：1971年3月

工作单位：清华大学

职务/职称：教授

研究方向：

机构学与机器人

机器人化制造装备

论文所在课题项目研究进展：

论文“当前中国机构学面临的机遇”依托国家杰出青年科学基金项目“机构学与机器人”，项目编号：51425501。项目正在进行中，围绕并混联机器人化装备基础理论及关键技术与装备开展研究，工作要点如下：新型高速并联机器人X4的视觉系统研发、SR4的运动学/动力学综合优化设计及样机研发、具有双平台结构的并联机器人机构的性能评价指标体系研究、冗余驱动混联样机的标定实验研究、移动加工机器人DiaRoM的动力学性能优化及样机研发、多支链移动平台研发。目前，已经完成了视觉系统研发、SR4高速并联机器人的样机制作，多支链移动平台正在试验阶段，移动加工机器人DiaRoM正在设计之中。

获奖论文摘要:

工业 4.0 以及智能制造是工业发展的必然趋势，但它们的发展必然是要建立在单元化装备尤其是机器人和高端制造装 备的高品质基础之上的。近两年，机器人高调卷土重来，市场前景巨大；高端制造装备尤其是高档数控机床在我国需求依旧 迫切。但不管机器人还是高档数控机床在我国的发展仍然不容乐观，它们仍然低迷的共同特征是所必需的基础元器件和数控 系统依赖舶来品，受制于人，关键功能部件例如摆角头、高性能减速器(例如 RV 减速器)等制造技术缺失，导轨、丝杠等部 件可靠性和性能保持性不足。尤其是，由于结构原理以及实现技术的原因，摆角头和高性能减速器均是串联式高端机床和机 器人的核心功能部件，极大地决定了机床和机器人的功能和性能，也是机床和机器人行业能否达到和赶超世界先进水平的重 要屏障。机构学是装备结构设计的基础学科，机构创新是装备创新的根本，在我国机床与机器人需要跨越式发展的当前，机 构学领域担负着重要的创新责任。结合机床与机器人的结构、功能和应用特点，分析和探讨我国机构学在现阶段面临的机遇， 为我国机构学者的研究与工业界对高端装备的需求实现有效结合提供参考。 

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